Родился в 1925 году в городе Гомеле. Русский, из рабочих. В рядах Советской Армии с 1943 по 1956 год. Военную службу начинал курсантом Рижского военного пехотного училища в городе Стерлитомак Башкирской АССР. В боевых действиях участвовал командиром отделения в частях 2-го и 3-го Украинских франтов. Дважды тяжело ранен.

После разгрома фашистской Германии В.П. Ксензов в 1949 году окончил Ташкентское танковое училище и проходил службу на должностях командного и политического состава в частях Советской группы войск в Германии и в Прибалтике. Ратный путь старшего лейтенанта запаса В.П. Ксензова отмечен девятьюВ орденами и медалями. В запас он уволен с должности пропагандиста полка.

После демобилизации из рядов Вооруженных сил Владимир Пантелеевич в 1961 году окончил Гомельский государственный педагогический институт им.В.П. Чкалова. В 1961 – 1963 годах он работал преподавателем ГПТУ №20. С 1963 по 1996 год Владимир Пантелеевич работал в Гомельском государственном педагогическом институте им. В.П. Чкалова и государственном университете им. Ф. Скорины. В процессе работы он успешно защитил диссертацию на соискание учёной степени кандидата исторических наук, Высшей Аттестационной Комиссией СССР был утвержден в звании кандидата наук, доцента.