Родился в 1906 году в деревне Улуковье Гомельского района Гомельской области.

До 20 лет П.А. Тулупов занимался сельским хозяйством с родителями. В 1926–1928 годах он работал столяром на строительном участке в городе Гомеле. С 1928 по 1930 год Павел Антонович проходил службу в Красной Армии, а после демобилизации и обучения на 6-месячных курсах преподавателей столярного дела с 1930 по 1941 год работал преподавателем политехнизации в средней школе № 11.

В начале Великой Отечественной войны П.А. Тулупов был мобилизован в действующую армию. Он участвовал в боях под Брестом, Барановичами, Могилевом, Чаусами и Шкловом. Оказавшись в окружении, Павел Антонович связался с подпольем и продолжал сражаться с гитлеровскими захватчиками в партизанском отряде имени С.М. Буденного бригады имени Д.М. Пожарского Орловской области.

После освобождения Гомельщины от оккупации П.А. Тулупов возвратился в Гомель и с 1944 года работал здесь на различных должностях: заведующим хозяйством Гомельского областного комитета партии, инспектором Гомельского областного комитета профессиональных союзов, заведующим складом гомельского фирменного магазина Главлегсбыта, начальником столярно-чемоданного цеха артели «Возрождение», техником-строителем Гомельского отдела военторга.

С марта по май 1955 года Павел Антонович Тулупов на условиях почасовой оплаты работал преподавателем столярного обучения в мастерских в Гомельском государственном педагогическом институте имени В.П. Чкалова.