Родился 17 марта 1919 года в деревне Гордилово Перемышльского района Калужской области. Русский, из крестьян.

В 1935 году Николай Николаевич окончил Перемышльскую среднюю школу и поступил в финансово-банковскую школу в городе Туле. После ее окончания он некоторое время работал инспектором районного отделения госбанка, а затем поступил в Ленинградское военно-морское политическое училище, которое окончил в 1941 году. С этого времени и до 1960 года его жизнь связана с Военно-морским флотом.

С 1941 по 1945 год Николай Николаевич участвовал в боевых действиях комиссаром батареи, комсоргом, парторгом, пропагандистом, заместителем помощника командира по политической части отдельного артиллерийского дивизиона Черноморского флота. Дважды был ранен. Боевые заслуги Николая Николаевича отмечены двумя орденами Красной Звезды, медалями «За боевые заслуги», «За оборону Одессы», «За оборону Севастополя», «За оборону Кавказа», «За победу над Германией».

До поступления в 1947 году в Военно-политическую академию им. В.И. Ленина Н.Н. Майоров служил старшим инструктором политотдела учебного отряда Черноморского флота. После окончания академии он был оставлен в адъюнктуре, в 1954 году защитил диссертацию на соискание ученой степени кандидата экономических наук и Затем продолжал службу преподавателем, старшим преподавателем, доцентом Высшего Балтийского военно-инженерного училища.

С 1960 года Н.Н. Майоров работал в Гомельском государственном педагогическом институте им. В.П. Чкалова и Гомельском государственном университете. В 1962 году ВАКом ему было присвоено ученое звание доцента, а в 1981 году – звание «Заслуженный работник высшей школы». В университете Николай Николаевич работал доцентом, заведующим кафедрой политической экономики до лета 1986 года.