Родилась в 1919 году в городе Россошь Воронежской области. Белоруска, из рабочих.

В 1935 году Тамара Семёновна окончила среднюю школу и поступила в Гомельский государственный педагогический институт, который окончила в 1939 году. Была оставлена на работу ассистентом кафедры русского языка. В этой должности проработала до начала Великой Отечественной войны.

С 1941 по 1943 год Тамара Семёновна находилась на оккупированной территории. Проживала в деревне Борщевка Речицкого района Гомельской области. С ноября 1942 по апрель 1943 года работала табельщицей на ремонтном заводе в Гомеле. В 1942–1943 годах была связана с группой партизан отряда «Большевик» Гомельского партизанского соединения.

После освобождения Гомельщины от оккупантов, в 1943–1944 годах, Т.С. Янкова работала секретарем Борщевского сельского совета, а с июля 1944 года ассистентом – в Гомельском государственном педагогическом институте им. В.П. Чкалова. В 1955 году Тамара Семёновна защитила кандидатскую диссертацию, в 1963 году была утверждена в ученом звании доцента и продолжала работать старшим преподавателем, доцентом, а затем заведующей кафедрой русского и белорусского языков педагогического института и Гомельского государственного университета до выхода на заслуженный отдых в 1983 году.