Родился в 1895 году в Винницкой области УССР. Из крестьян. Окончил классическую гимназию в г. Витебске. В 1916 году был мобилизован в армию, где служил до 1918 года. Прапорщик, командир стрелкового взвода, старший помощник начальника штаба военного округа, член полкового комитета. В 1918-1919 годах пытался продолжить высшее образование в вузах Москвы и Одессы, но с 4 курса был призан в ряды Красной Армии. Участвовал в боевых действиях на Восточном фронте. Был заведующим вооружением 474-го стрелкового полка.

С 1919-1941 годы жизнь Бориса Дмитриевича связана с Витебщиной. Он работал заведующим и преподавателем школ 2-й ступени, директором неполной средней школы и педагогического техникума. В 1940 году окончил Смоленский государственный педагогический институт и работал старшим преподавателем учительского института в г. Орша.

В годы Великой Отечественной войны Б.Д Ефимов в дейстующей армии на должностях командного состава на Северо-Западном, Калининском, 1-ом и 2-ом Прибалтийском фронтах. После разгрома фашистской Германии служил в штабе Восточного военного округа. Его ратный путь отмечен орденом Отечественной войны 2-й степени и медалью «За победу над Германией».

После войны, в 1946-1947 годах, Б.Д Ефимов работал заместителем директора по учебной работе Брестского учительского института. С 1947года и до ухода на пенсию в 1954 году Борис Дмитриевич тесно связан с Гомельским государственным педагогическим и учительским институтами, где он работал старшим преподавателем, деканом литературного факультета, заведующим кафедрой русского языка.